Penulis: Rohadatul ‘Aisya, Muhammad Ilhamdi Rusydi, Heru Dibyo Laksono

ISBN: 

Bahasa: Indonesia

Cetakan: Pertama, 2023

Jumlah Halaman: 120 halaman

Ukuran Buku: 15,5 cm x 23 cm

Sinopsis :

Buku ini digunakan sebagai penunjang mata kuliah sistem kendali. Penekanan utama yang diberikan pada buku ini adalah pemodelan, simulasi dan analisa sistem kendali robot tennis dengan menggunakan Matlab.Dengan harapan buku ini akan menjadi informasi awal dalam penelitian dan pengembangan metoda dan algoritma sistem kendali robot tennis. Buku ini merupakan edisi sebelumnya. Revisi dilakukan dengan melakukan perbaikan dan penambahan materi pada setiap bab. Untuk pemodelanmatematis kendali dinyatakan dalam bentuk diagram blok sedangkan detail model matematis dari sistem kendali robot tennistidak dijelaskan. Selanjutnya berdasarkan diagram blok ini diperoleh fungsi alih lingkar terbuka dan fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali robot tennis. Fungsi alih lingkar terbuka dan fungsi alih lingkar tertutup ini kemudian diimplementasikan dengan menggunakan program Matlab.
Untuk simulasi dan analisa sistem kendali robot tennis ini juga dilakukan dengan bantuan perangkat lunak Matlab. Adapun analisa yang dilakukan terdiri dari analisa kesalahan, analisa peralihan, analisa domain frekuensi untuk fungsi alih lingkar terbuka, analisa domain frekuensi untuk fungsi alih lingkar tertutup, analisa kestabilan dan analisa kekokohan. Untuk analisa kesalahan, parameter yang diamati adalah tipe sistem, konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan, konstanta kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan laju satuan dan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik satuan. Untuk analisa peralihan, parameter yang diamati meliputi waktu tunda, waktu naik, waktu puncak, waktu keadaan mantap, lewatan maksimum dan nilai puncak untuk masukan undak satuan serta nilai minimum, nilai waktu minimum, nilai maksimum, nilai waktu maksimum dan nilai waktu keadaan mantap untuk masukan impulsa satuan dan laju satuan.Untuk analisa domain frekuensi fungsi alih lingkar terbuka, parameter yang diamati adalah margin penguatan, frekuensi margin penguatan, margin fasa dan frekuensi margin fasa dan  untuk analisa domain frekuensi fungsi alih lingkar tertutup, parameter yang diamati nilai puncak resonansi, frekuensi puncak resonansi dan lebar pita. Untuk analisa kokohan, parameter yang amati adalah nilai puncak maksimum sensitivitas, nilai puncak maksimum senstivitas komplementer, margin penguatan dan margin fasa. Untuk analisa terakhir yang dilakukan adalah analisa kestabilan. Analisa kestabilan yang dilakukan terdiri dari analisa kestabilan mutlak, kestabilan relatif dan kestabilan internal. Untuk analisa kestabilan mutlak dilakukan dengan menggunakan persamaan karakteristik, kriteria Routh, kriteria Hurwitz dankriteria Nyquist.